Tíbet, 1954. Un hombre llamado Dorje entra en su casa y se recuesta contra la puerta, mientras su corazón aporrea la madera. Las palabras de despedida del soldado chino todavía resuenan en sus oídos: «Sabemos que eres medio chino. Hemos venido a traer el comunismo a los tibetanos y tú nos vas a ayudar».
Emma y Gerald Kittredge son dos cuáqueros que han atravesado el Himalaya a pie y que, imbuidos por la tradición del pacifismo cuáquero, deciden quedarse a vivir en una sociedad que lleva siglos abrazando la no violencia y se instalan al lado de la casa de Dorje. A pesar de que Dorje sabe que es peligroso acercarse a dos occidentales a quienes los chinos llaman «demonios extranjeros», su exotismo y su afabilidad despiertan su curiosidad y terminan entablando una profunda amistad.
Con los pies en el cielo es un relato a tres voces sobre la dura represión a la que fueron sometidos los tibetanos por parte de Mao, pero también una historia que reflexiona sobre la amistad, la lucha, las decisiones y el valor de no renunciar a la libertad por el miedo.